通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识
进行整合， 对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析， 设
计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手
的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了
详细的设计。具体进行了机械手的总体设计， 腰座结构的设计， 机
械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）
的结构设计，机械手的机械传动机构的设计， 机械手驱动系统的设
计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC
对机械手的控制系统进行了深入细致的设计， 通过对机械手作业的
工艺过程和控制要求的分析， 设计了控制系统的硬件电路， 同时编
制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。
