附件C：译文
一个使得桥式和门式起重机准确定位和降低摇摆的控制器
摘要
精确操纵起重机负荷是困难的。从大桥或手推车轻轻的移动到环境干扰都可诱发系统的阻尼振动。为了解释振动的起源，开发出了一套具有输入和反馈形式的控制器。该控制器是由三种不同的模块组成的。一个反馈模块侦测并弥补定位的误差;第二个反馈模块侦测和抗干扰;第三反馈模块用来输入成型和减轻位移引起的振荡。矢量图和交流感应电机的准确模型,特别是大型起重机、是共同使用一个控制器，它是根据反分析方法,结合非线性动力学控制设计而成的。在乔治亚理工学院，该控制器被用于10吨的桥式起重机。该控制器具有良好的精度和显著降低了摇摆。
关键词:输入成型、命令塑造;起重机控制；振荡控制;抗摇摆性、桥式起重机；门式起重机
1 介绍
在工业中桥式和门式起重机占据了至关重要的作用。他们在全世界范围内使用在几千年了，比如装运码、建筑工地、钢厂、仓库,核能和废物贮存设施、以及其他工业联合体。因为这个操作系统的时效性对工业的生产非常重要，所以改进起重机的效能是非常有价值的。
这些建筑物,就像图1显示，是具有高度的灵活性。外部的干扰,如风或者移动的悬空支撑装置(例如。桥座或手推车),都会引起有效载荷的振荡。在许多应用中，这些振荡都会产生不利后果。对于操作人员，有效载荷或钩的摇摆会使精度定位费时费力；而且当载荷和周围障碍物是危险或易碎的物体时，震荡就可腀@氏殖霭踩缦?哈里德，幸格豪斯，休伊,劳伦斯,2004年)。
