附件C：译文
谐波减速器柔轮的有限元建模及齿廓修形
1 简介
自从1965年美国工程师乔治•马瑟发明了谐波减速器起，谐波减速器被实际应用。之后许多研究者都进行了大量研究来提高谐波减速器的传动性能。与传统减速器相比，谐波减速器有若干特点，例如精度高、结构紧凑、重量轻及减速比大等特点。谐波减速器广泛应用在高性能控制系统中。它是一种结构紧凑的齿轮系统，单级减速比就可以超过300。因此，它也广泛应用在高精度机构中。谐波减速器主要应用在工业机器人上，也广泛用在驱动器、数控机床和通信设备的减速装置中。
谐波减速器的主要优点：力矩比高、角位置精度、零侧隙传动及单级减速器比高。传统减速器的传动系统是钢性的，而谐波减速器是柔性的。因此，谐波减速器的运转理念及分析方法与传统减速器不同。谐波减速器由三个部件组成：刚性圆諤@萋帧⑼衷残蔚牟ǚ⑸骷胺歉招匀崧帧Ｔ仓@@萋治诔萋郑崧治獬萋郑ǚ⑸饔幸桓鐾衷残吻蛑岢小Ｐ巢跛倨魍ü崧值男巢ǖ员湫谓性俗缤?所示。
