附件C：译文
大型液压挖掘机铲斗位置追踪
摘要
我们研究的设备是具有多回路系统的大型液压挖掘机的挖掘臂。我们描述了一种迭代算法，使得可以通过对平面驱动器伸展的测量追踪铲斗的位置。该算法的最主要的特点是当连杆机构近似于奇点结构时表现出的良好的数值性。虽然我们关注的是一个特定的设备，但是这种算法也同样适用于其他的多回路连杆机构。
关键词：液压挖掘机；采矿设备；多回路连杆机构；运动学；奇点
1．绪论
图c1所示连杆机构是大型露天采矿挖掘铲的挖掘臂。该挖掘臂有三个主要构件，动臂，斗杆和铲斗，由旋转副a，i，k连接。驱动是由三个液压缸（ce（动臂液压缸），dj（斗杆液压缸），hl（铲斗液压缸））的伸缩实现的，三个液压缸的动作由操作者通过操作杆分别操控。挖掘臂的三个自由度由于对轴mn的通过机房的摆动运动而增大。
图c1 挖掘臂的运动结构。该挖掘臂由液压缸ce，dj和hl驱动。构件bf是刚性圆柱体。实心圆点代表转动副。
挖掘臂设计的一个有趣的特点是中间三角形构件efh的使用，该构件在g点旋转，主要用于当动臂和斗杆液压缸驱动时维持铲斗的方向。同时极大地简化了机器的操控，向前运动的多回路运动结构的布局的解决也篅@錾ㄒ貉垢椎纳斐ぞ龆瞬返奈恢茫Ⅻbr>
