基于约束的虚拟样机运动机构设计[外文翻译].doc

附件C：译文





基于约束的虚拟样机运动机构设计

格言贾伯 明 C. 林
北卡罗莱那州希尔大学计算机科学部 北卡罗莱那州希尔大学计算机科学部
http://www.cs.unc.edu/ garber http://www.cs.unc.edu/ lin
garber@cs.unc.edu lin@cs.unc.eduABSTRACT

摘要
我们对铰接式或刚性机器人在复杂的三维动态环境下的运动机构设计问题提出了一种新的框架模型，并且演示虚拟样机技术在这方面的应用。我们的方法是变运动机构设计问题为每个刚性机械手的运动满足几何约束影响下的动力系统仿真问题。这些约束可以实现为对铰接式机械人的角度限制，多机器人协作，或让一个机械人沿着预定路径执行特定动作的任务。我们的算法在有移动障碍或者多个机器人同时无碰撞运动的环境中的效果良好。我们展示了它在部件移动，汽车涂装自动化，装配线路设计方案上的效果。
类别和主题描述
I.3.5[计算机图形］:计算几何学和对象建模；1.6[计算方法论]；仿真建模；
通用术语
算法、性能，设计，可靠性，验证
关键词
虚拟环境和原型、制造和装配设计，算法支撑的新制造技术
1. 引言
利用虚拟环境实现灵活设计和生产自动化对电脑辅助设计制造提出了一系列新的挑战。部件或对象的自动运动机构设计，也就是运动机构设计，快速原型机制造环境将对其产生巨大的辅助作用。对于个人或教学使用，我们允许无偿拷贝所有的或者一部份运动机构设计实例。该份副本不能用于商业用途，并且应该带有第一页的公告和引言。要复制其它部分或要再版，网站发布或重新分配到列表，事先需要许可或缴纳一定的费用。