附件C：译文
球状多弧面凸轮机构设计
摘要：凸轮滚子机构作为锥齿轮等相关物的一个替换物，能运用于机械传动机构。因为锥齿轮用于一对轴线相交的轴，他们的凸轮机构替代物必然也有相交轴线。这意味着凸轮的接触表面必须是圆锥形的，于是形成了球面凸轮。相比于齿轮传动机构，凸轮滚子机构具有摩擦力低、间隙小和强度高的特征。但是，反向作用时，滚子驱动凸轮机构可能会因为高冲击力而报销。这篇文章主要介绍用于减小压力角的球状多叶片凸轮传动的设计。在此，会研究多叶片凸轮的运动，其中包括轮廓生成、根切防止、和传动效益评估。也进行一个案列研究，这个案列采用球状多叶片凸轮传动形成方式来改进球状行星齿轮传动系统的传动效益。这个系统是由设计一个无奇异性和工况不限的pitch–roll wrist的目的导出的。
关键词：凸轮从动机构、robotic wrist销、传动误差、球状机构
1简介
传统的凸轮从动机构已经篅@な奔淞嗽擞糜谠硕珊妥远爸谩Ｗ罱改曜魑滦偷拇梗孤掷玫目⑿巳ぶ鸾ピ黾印６员扔诔萋执梗孤执佣贡硐殖鍪芑队奶卣鳎缒Σ亮π ⒓湎缎『陀捕雀摺Ⅻbr>对于大多数利用凸轮传动的机构，凸轮驱动从动件来传递运动。相比较下，在要求产生所需运动时，凸轮被从动件驱动的反向运动是必须的。然而，单叶片凸轮对反向运动是不合适的，因为会有因为很大的压力角值。为了解决这个缺陷，提倡用多叶片凸轮来减小压力角至一个适当的范围。
2球状多叶片凸轮传动运动
多叶片凸轮合成原理涉及于分度凸轮机构。接触表面合成过程运用了分度凸轮机构的运动原理。一个凸轮机构至少包含三要素：机座、凸轮和从动件。机架是机构安装的基础；凸轮和从动件通过低幅机构（转动副或者平动副）单独连接在机架上，然而，凸轮和从动件是通过高副连接的。
