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电动轮汽车电液复合ABS制动控制研究


1.6万字 43页 原创作品，已通过查重系统


目录
摘要 1
引言 1
第一章电动轮汽车的ABS控制思路 3
第一章车辆仿真模型构建 3
1.1 道路模型 3
1.2 驾驶员文件设计 4
1.3 整车动力学模型构建 4
1.3.1 制动器模型 5
1.3.2 车身模型 5
1.3.3 轮胎模型 6
1.3.4 悬架模型 6
1.3.5 转向器模型 7
1.4 电机模型和液压制动器模型 8
第二章路面辨识器 9
2.1 N次型最优化拟合理论 9
2.1.1 基本概念 9
2.1.2 拟合算法改进 10
2.1.3 算法测试 11
2.2 利用N次型的路面辨识器设计 14
2.3 辨识效果 15
第三章复合控制系统 17
3.1 滑移率控制器（上层） 17
3.1.1 模糊PID的构建 17
3.1.2 前馈控制器 21
3.2 电液复合力矩控制（下层） 22
3.2.1 电液复合控制策略 22
3.2.2 电液复合控制系统测试 23
3.3.3 实际测试情况 24
第四章整体仿真测试 25
4.1.1 均匀标准路面测试 25
4.1.2 均匀低附着路面测试 28
4.1.3 对开路面测试 31
4.1.4 对接路面测试 34
总结 37
致谢 38
参考文献 38


摘要
现在对车辆安全性能和耐久性能日益增加，且电动轮汽车开始普及，针对电动轮汽车的新型ABS制动的研究很有必要。本文首先以Fiat Bravo作为原型，针对ABS制动仿真的需求和特性，在ADAMS中对整车动力学进行了ABS制动仿真建模。针对ABS控制设计了双层制动控制系统，上层采用模糊PID耦合前馈控制，通过传感器解算出所需的力矩，下层接受上层的力矩，根据逻辑进行分配，针对上层的需求进行控制。同时本文通过多次型设计了一种新型的路面辨识器，可以通过车身的各项传感器较为准确的估测出路面的附着系数，传递给上层控制器进行控制。实验结果表明，本文提出的ABS制动控制器对于各种路面均有较好的适应能力，鲁棒性较好，控制平稳且不严重抖振。

关键词：ABS；电动轮汽车；电液复合控制；模糊控制；路面辨识