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无人驾驶自主轮式装载机装卸作业
Noriho Koyachi 1 and Shigeru Sarata2
1,2 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST),Tsukuba, Japan(Tel : +81-29-861-7087; E-mail: n.koyachi@aist.go.jp , sarata-s@aist.go.jp )
摘要：作者开发出了一个真正的全自动装载机“Yamazumi-4”，而且在典型的采矿工作中成功的执行了整个无人操作自动化运行的任务，包括挖掘，铲，运输，卸载到自卸式卡车。本文介绍了对整个任务控制，包括立体视觉位置的确定，路径规划，路径跟踪控制，挖掘路径控制，卸载控制。

关键字：装载机，自动挖掘，任务控制，路径跟踪。


1．引言
在露天采矿中，自卸卡车和轮式装载机在装载作业是典型的组合。采用无人操作的机械是降低成本的主要办法之一。无人驾驶车控制系统已经被开发出来并在日常操作中使用[1-2]。但无人操作的轮式装载机还没有开发出来。本文作者一直从事自主负荷运行控制的轮式装载机的研究[3-8]。
作者开发了一个真正的大中型轮式装载机样机，其完全通过机载计算机控制。通过对各种传感器的使用，作者已开发出具备铲和运载操作的轮式装载机车总任务控制系统。
本文介绍了整个任务控制，包括桩开挖和铲斗任务。