自动换刀机械手的结构设计及plc控制-机械结构设计.doc

目 录

摘 要 I
Abstract II
第一章 绪论 1
1.1换刀机械手概述 1
1.2选题背景 1
1.3设计意义 1
1.4论文的主要工作 2
第二章 机械手总体设计方案 4
2.1机械手类型 4
2.1.1根据机械手的应用范围分类 4
2.1.2按机械手手臂的运动坐标型式分类 4
2.1.3按机械手的驱动方式分类 4
2.2机械手的坐标形式与自由度 5
2.3机械手工作过程及工步时间分配 7
2.3.1确定完成动作及顺序 7
2.3.2工步时间分配 9
2.4机械手的结构设计方案 9
2.5机械手的驱动方案 9
第三章 机械手的机械系统设计 12
3.1机械手伺服系统设计 12
3.1.1气动伺服系统设计 12
3.1.2电气伺服阀 13
3.2机械手执行机构设计 15
3.2.1机械手手部设计 16
3.2.2手臂结构设计 16
3.2.3基座结构设计 20
第四章 总结与展望 22
4.1总结 22
4.2展望 22
致 谢 24
参考文献 25