一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析.rar

根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点，提出了大型窄间机械臂末端执行器大容筹和软捕获的基本性能要求，同时给出了实现上述基本性能的方法．在此基础七，提出了一种具有大容差性能的机械臂末端执行器设计方案．为了准确获得该类末端执行器的性能指标，完成了该类末端执行器的详细设计，也为后期的动力学仿真分析提供准确的3维模型．最终，通过理论和动力学仿真分析，验证了该末端执行器具有较大的容差范围，并达到了空间人型机械臂对末端执行器容差性能的要求．