机械手抓总体设计.docx

目 录
一、 绪论
1.1 引言
1.2 工业机械手的组成及分类
1.3 工业机械手应用的研究进展
二、 总体技术方案及系统组成
2.1 六自由度机械手的工作原理
2.2 工业机械手的系统组成
三、机械手传动部分
3.1 工业机械手的手部设计
3.2 臂部的结构设计
3.3 步进电机的选择
四、机械手控制部分
4.1　控制器及接口电路
4.2　控制软件设计
五、UG模型设计实例
5.1　模型装配图
5.2　模型设计
六、心得体会
七、参考文献