机械手臂设计外文翻译.rar

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一种新型三自由度混合机械手臂的设计

摘要 通过使用一种基于指数地图集的被称为参数统计最优化的统计方法实现对一种新型三自由度混合机械手臂的参数最优化。根据机械臂的运动学和力学分析提出并讨论一些运动学和力学的性能评价指标。考虑装配技术，建立一种以指数地图集为基础的三自由度混合机械臂的原型。这种新型的三自由度混合机械臂可以应用到需要高刚度、低惯性和优异技术能力的现代产业领域。在一种已建成的新型六自由度混合人形机械臂中也是与一球形三自由度并行机械手所连接的。

关键词 三自由度混合机械手臂，运动学分析，性能评价指标，参最数优化