5自由度移动机器人手臂控制系统_外文翻译.rar

包括英文原文和中文翻译，含详细作者及出处信息，其中中文4300多字

一种新的5自由度移动机器人手臂及其运动控制系统的研制

为建立自主移动机器人，本文提出了一种新的五自由度转动移动机器人手臂。作为控制系统的机械臂，研制了一个由主控制器和5个机动臂关节控制器组成的分布式控制系统。主控制器和电机控制器分别开发利用ARM微处理器和微处理器的TMS320c2407。设计出一种采用预先生成离线轨迹数据新的轨迹跟踪算法的电机控制器。此外，开发出基于OpenGL的软件模拟运动的机械臂的3-D模拟器。进行机器人系统的性能验证，实验跟踪指定轨迹。

关键词：运动控制系统，移动机器人手臂，微处理器，轨迹简介