人机互换机器人外文翻译.rar

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碰撞检测与反应对人机互换作用的物理安全领域的研究

　　　　Sami Haddadin, Alin Albu-Sch¨affer, Alessandro De Luca, and Gerd Hirzinger


摘要—在物理人机交互框架下的方法论和实验是用来测试机械手和机器人之间对于碰撞的检测和反应。我们使用特别设计过互动合作任务的轻型机器人，来展示如何控制反应策略，这样可以大大有助于确保在物理交互中人的安全。几种碰撞试验的结果，说明这种建议方法的可行性和有效性。虽然主观“安全”的感觉只有当用户有能够自然地停止机器人的经历之后才会产生，但是对于不同的反应策略的定量分析还是缺乏。为了在一定的基础上比较这些战略目标，机械验证平台已经建成。