轮式装载机-外文翻译.rar

包括英文原文和中文翻译，其中中文翻译4400字；英文 含详细作者及出处信息

关于轮式转载机自动化的现场试验
　　　
　　　摘要
　　　作者们一直在对自主系统由轮式装载机负载运行进行研究。现场测试使用实体模型(长度:6.1m)将会对此进行阐述。基本结构的系统包括3个子系统:测量和模拟环境,任务规划与运动控制。实验操作包括4个周期的作业和加载到自卸车。实验结果表明,该系统运行平稳、自主完成的任务完成。
　　　1 介绍
　　采矿对于应用对机器人是一种非常活跃的领域。特别是,在煤矿井下、自主运行的铲运机（装载机）已经开发和应用在几个矿山成功运行。一个轮式装载机(前卸式装载机)是最主要的负载机械载荷自卸卡车。无人操作的自卸车已开发并用于日常操作。然而无人操作的轮式装载机尚未开发。作者们一直在进行研究装载机自主装载。在我们先前的研究、小型比例模型轮式装载机器适用于实验室测试。最近我们已经使用了一整套的实验模型Yamazumi-4(YZ-4后面会提到)。我们研制开发系统模型的小型YZ-4安装在现场测试,测试网站。这个系统的结构和实验结果在以下章节会详述。