毕业论文 - 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计.docx

目次
摘要...............................................................................................................................................................I
目次............................................................................................................................................................III
1绪论 1
1.1前言和意义 1
1.2 工业机械手的简史 1
1.3 国内外研究现状和趋势 3
1.4 本章小结 3
2机械手直臂部分的总体设计 4
2.1 执行机构的选择 4
2.2 驱动机构的选择 4
2.3传动结构的选择 5
2.4 机械手的基本形式选择 6
2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 7
2.6 机械手的技术参数 8
2.8 本章小结 9
3机械手手爪的三维设计 10
3.1 手部设计基本要求 10
3.2 典型的手部结构 10
3.3 机械手手爪的设计计算 10
3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 10
3.3.2 手爪夹持范围计算 11
3.3.3 滑动丝杠设计 12
3.3.4 直齿轮设计 14
3.3.5电机选型 15
3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 16
3.5 本章小结 18
4机械手手腕部分的三维设计 19
4.1腕部设计的基本要求 19
4.2 腕部的结构以及选择 19
4.2.1 典型的腕部结构 19
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 20
4.3 腕部的设计计算 20
4.3.1 蜗轮轴的设计计算 20
4.3.2 蜗轮齿轮设计 22
4.3.3 步进电机选型 23
4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 24
4.5本章小结 30
5 直臂部分的三维设计 31
5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 31
5.2 滚珠丝杠设计 31
5.3 锥齿轮设计 34
5.4 电机选型 36
5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 37
5.6 本章小结 40
6.总结 41
学位论文数据集........................................................................................................................................43