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毕业设计 三轴工业机器人的结构设计

目录
摘要---------------------------------------------------------Ⅰ
引言--------------------------------------------------------------------1
第一章 概述-----------------------------------------------------------2
1.1 工业机器人的含义及技术概述 ---------------------------------- 2
1.2 工业机器人的组成 ---------------------------------------- 2
1.3 工业机器人的现状及国内外发展趋势 ---------------------------3
1.4 设计的任务要求-------------------------------------------4
第二章 机器人的结构分析-------------------------------------------5
2.1 总体结构的概述-------------------------------------------------5
2.2 第一轴（大臂）的结构---------------------------------------6      
   2.3 传动方案的确定-------------------------------------------7
第三章 设计计算 ----------------------------------------------------9
第四章 传动结构的设计计算--------------------------------------11
4.1 第一轴的传动结构设计--------------------------------------------11
4.2轴承的选择--------------------------------------------------26
第五章 机器人各零部件的结构设计 -----------------------------28
5.1 转角范围的控制设计---------------------------------------------------------------28
5.2主要零部件的结构设计（第一臂与底座）-------------------------------------29
总结 --------------------------------------------------------30
致谢 ------------------------------------------------------- 31
参考文献 ---------------------------------------------------32