车辆转弯中道路前方障碍位置的自动检测.doc

摘 要
障碍物检测在智腀@盗臼泳醯己较低持姓加惺种匾淖饔谩；诨魇泳跫际醵哉习锏募觳夤桃治礁龇矫妫赫习锏氖侗鸷驼习锞嗬氲牟馑恪Ⅻbr>论文首先介绍了智腀@盗驹诠谕獾姆⒄骨榭觯潭致哿嘶诘ツ渴泳醮淼恼习锸侗鸺际酢Ｗ酆戏治隽烁髦滞枷穹指罘椒ǎ⑼ü笛槎员确治觯∮盟宸ㄇ笕°兄岛螅酝枷窠写恚⒏萃枷竦南袼夭疃哉习锝惺侗稹Ｗ詈罄米钚《朔夂铣稣习镌谕枷裰械奈恢谩Ⅻbr> 经过多组实验对比证明论文提出的障碍物检测、识别技术腀@醪角治闭习铩Ｇ也⒛芄浪愠稣习镌谕枷裰械奈恢谩Ｊ笛榻峁砻鞲梅椒ň哂幸欢ǖ氖凳毙浴⒖煽啃院妥既沸浴Ⅻbr>关键词：单目视觉；图像处理；单目测距；障碍物检测
ABSTRACT
Obstacle detection in the intelligent vehicle vision navigation system occupies a very important role．Obstacle detection process is divided into two aspects: the identification of obstacles and obstructions distance estimates based on machine vision technology.
At the beginning of this paper, we firstly introduce the development of intelligence automobile oversea and domestic. Followed by, discussed the deal with the obstacle recognition technology based on monocular vision. Comprehensive analysis of a variety of image segmentation method, and experimental comparison, and selection of the bimodal France to strike the threshold, image processing, and to identify the obstacles according to the image's pixel difference. Least squares fit to the location of the obstacle in the image.
Prove the paper presents the obstacle detection and recognition technology to distinguish between pseudo-obstruction preliminary experimental comparison groups. And can estimate the location of the obstacle in the image. The experimental results show that the method has a certain timeliness, reliability and accuracy.
Key words: Monocular Vision; Image processing; Monocular Measurement; Obstacle Detection
目 录

1 绪论 1
1.1 课题研究的背景意义 1
1.2课题国内外研究现状及常用方法 1
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 3
1.2.3 障碍物检测方法概述 3
1.4 本论文内容概述 5
2 障碍物图像的采集 6
2.1 图像的简介 6
2.2 障碍物图像的对比采集 6
3 障碍物图像的分割 9
3.1 图像分割的概述 9
3.2 阈值分割的基本原理及分类 9
3.3阈值分割法的比较及选取 11
3.4图像分割后的闭运算处理 12
4 障碍物的判别及位置检测 14
4.1 障碍物位置坐标的确定 14
4.2 障碍物识别 16
4.3障碍物图像的位置检测 17
4.3.1最小二乘法的概述 17
4.3.2障碍物位置估测拟合的方式及结果 18
4.4 检测结果及分析 19
5 总结及展望 20
5.1论文总结 20
5.2后续工作建议 20
致谢 21
参考文献 22
附录 程序代码 24

参考文献
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