毕业设计机械手说明书.doc

目 录

摘要 I

Abstract II

第1章 概述 1

1.1 机器人技术概述 1

1.1.1工业机器人的定义 1

1.1.2机器人的主要特征 2

1.1.3工业机器人的技术参数 2

1.1.4工业机器人的分类 3

1.2 人类与机器人的关系 4

1.3工业机器人的发展趋势 4

1.4我国机器人的发展情况 5

1.5本次设计的教育意义 7

1.6本次设计的主要任务 8

1.6.1设计题目 8

1.6.2设计参数 8

1.6.3设计要求 8

第2章 工业机器人驱动系统的设计 11

2.1 工业机器人的组成 11

2.2 工业机器人驱动方式的设计 12

2.2.1电机驱动 12

2.2.2 液压驱动 12

2.2.3气压驱动 13

2.2.4三种驱动方式的对比 13

2.2.5机器人驱动方式的选择原则 14

2.3机器人底座驱动方式的选择 15

2.4机器人手臂手腕的驱动方式的选择 16

2.41机器人关节驱动对电机的要求 16

2.5机器人手爪驱动方式的选择 18

第3章 机器人的机械结构设计 20

3.1 机器人本体材料的选择 20

3.2 机器人底座的设计 21

3.3 手臂的设计 21

3.3.1手臂的设计要求 22

3.3.2手臂的结构设计 23

3.4手腕的设计 23

3.4.1手腕的设计要求 24

3.4.2手腕方案的选择 24

3.5手爪的设计 25

3.5.1手爪的分类 25

3.5.2手爪的选择 26

3.5.3手爪材料的选择 29

第4章 机器人动态性能的仿真 31

4.1ADMS概述 31

4.2 实体模型的建立 31

4.3Pro/E模型导入ADMS 31

4.4ADMS仿真分析 32

4.4.1ADMS动力学仿真流程 32

4.4.2机器人运动仿真 33

4.4.3动力仿真分析 33

4.5本章小结 37

第5章 总结 38

参考文献 39

致谢 40