龙门吊车重物防摆的滑膜变结构控制方案研究.doc

本次设计的目的是研究龙门吊车在绳长发生变化情况下的防摆问题。在设计过程中，通过采用滑模变结构控制的控制策略来实现“变绳长”条件下的重物防摆与系统的定位控制。在采用的基础上为了进一步检验滑模变结构控制方法的有效性，使用MATLAB/Simulink软件工具对所设计的控制系统进行仿真研究。在研究过程中，电机水平拉力 和电机提升力 出现了高频的抖振现象，为了降低系统的抖振，选用继电函数连续化的准滑模伪变结构控制。此次设计论证了滑模变结构控制可以迫使系统在一定条件下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的运动，可以有效地调和动、静态之间的矛盾，同时对于变绳长的防摆问题能达到很好的效果，而且继电函数连续化的准滑模伪变结构控制的采用，既解决了仿真停滞问题，又消除了抖动现象，是解决不连续控制率系统仿真问题的最佳选择。