目 录
摘 要 1
前 言 3
第1章 焊接机械手的总体方案设计 4
1.1 概述 4
1.2 基本技术参数设计 5
1.3 焊接机器人的主要组成 5
第2章 焊接机器人底座的设计 7
2.1 底座的工作方式 7
2.2 底座的电动机的选择 7
2.3 底座上谐波齿轮传动的设计 8
2.4 底座轴的设计 10
2.5 底座传动齿轮的设计 12
2.6底座轴承的选择 14
第3章 焊接机器人大臂的设计 16
3.1 大臂的工作方式 16
3.2 大臂电动机的选择 16
3.3 大臂上谐波齿轮传动的设计 17
第4章 焊接机器人小臂的设计 19
4.1 小臂的工作方式 19
4.2 小臂电动机的选择 19
4.3 小臂上谐波齿轮传动的设计 19
第5章 焊接机器人手腕的设计 22
5.1 机器人手腕的设计要求 22
5.2 手腕工作方式 22
5.3 手腕电动机的选择 23
5.4 手腕轴承的选择 24
第6章 焊接机器人末端执行器的设计 26
6.1 机器人末端执行器的设计要求 26
第7章 PLC系统设计 29
7.1电气设备概述 29
7.1.1电气控制的变压系统部分设计 29
7.1.2电气控制的部分设计 29
7.2 PLC的应用 31
结 论 38
谢 辞 39
参考文献 40
