三维桥式起重机上的模糊逻辑antiswing控制器[外文翻译].rar

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三维桥式起重机上的模糊逻辑antiswing控制器
Sung-Kun Cho,a Ho-Hoon Leeb,*
嵌入式软件部，Mentor Graphics公司，880里德公园车道，圣荷西，加州95131，美国。机械工程学系，杜兰大学，新奥尔良，洛杉矶70118，美国
摘要：在这篇文章中，人们为三维桥式起重机提出一种新的模糊antiswing控制方案，建议中的控制由一个位置伺服控制和模糊逻辑控制组成。位置伺服控制用于控制起重机的位置和绳子的长度，模糊逻辑控制是用来抑制负荷摆动。建议中的控制，不仅保证及时制止负荷摆动，而且精确控制的起重机位置，以及同时移动、转动和起重机起升运动时绳索的长度。此外，提出的控制应用提供了方便实用的增益调整标准。建议中的控制效果是通过实验证明了的三维原型桥式起重机。© 2002 ISA的检测仪器，系统和自动化学会。
关键词：三维桥式起重机; Antiswing控制，模糊逻辑控制，位置伺服控制。
1.介绍
桥式起重机是在工厂，仓库和船厂使用最广泛的运输系统之一。然而，桥式起重机有严重问题，起重机所需要的加速运动，经常引发不良负荷起重机载荷摆动，因为起重机负荷悬挂在弹性绳索上移动。这种负荷摆动通常会降低工作效率，有时造成负载损失，在最坏的情况下，甚至安全事故。因此，已作出各种努力来控制负荷摆动。然而，桥式起重机控制不是简单的任务，尽管桥式起重机有比自由度更少的控制输入。
Mita and Kanai[1]解决了为自由转动速度截面最小时间控制问题，这导致一个开环控制。Ohnishi et al.[2]提出了一种基于动态负载摆动的反馈控制方案。Ridout[3]设计了一个使用根轨迹法的线性反馈控制。Yu et al.[4]提出了一种基于奇异摄动法的非线性控制。Lee et al.[5]设计了一种基于循环的形成和根轨迹的方法的高性能的控制。Singhose et al.[6]在龙门起重机吊装与负荷控制中应用输入成形法。所有这些研究人员们把只允许有二维运动的二维桥式起重机载荷认为是摆动载荷。
Moustafa and Ebied[7] 提出了一个三维的桥式起重机antiswing控制。一个新的非线性动力学模型根据新定义的二自由度摆角和实际控制解耦antiswing控制提出了一个立体的桥式起重机，那里能高性能地控制实际演示同步移动、转动以